连接视觉与机器人规划

获奖工作提出面向机器人视觉检测的集成规划与优化框架，把计算机视觉模型与机器人运动约束放在同一流程中。

同时考虑多类约束

研究根据CAD数据生成候选检测姿态，并联合考虑几何覆盖、空间分辨率、光度条件、机器人运动学和碰撞约束。

面向可执行检测路径

视点选择与路径规划被联合建模，以减少检测视点数量并生成可执行的无碰撞访问顺序。研究还针对反光材料考虑了成像条件。